kuka机器人使用profinet传输real类型数据

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原创nongzhen_ *后发布于2020-01-20 17:25:17 阅读数 97 收藏

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profinet即为实时数据通信，以IO的形式对应二进制数。

kuka机器人编程中real数据为4byte，即对应32个IO。

库卡机器人使用profinet传输该real类型数据时，需将该real数据转化为对应的32位数据编码，可如以下编写：

1.定义数据

REAL DATA1

int offset

CHAR Bytes[4]

SIGNAL KUKA1 $OUT[256] TO $OUT[263]

SIGNAL KUKA2 $OUT[264] TO $OUT[271]

SIGNAL KUKA3 $OUT[272] TO $OUT[279]

SIGNAL KUKA4 $OUT[280] TO $OUT[287]

SIGNAL PLC1 $IN[256] TO $IN[263]

SIGNAL PLC2 $IN[264] TO $IN[271]

SIGNAL PLC3 $IN[272] TO $IN[279]

SIGNAL PLC4 $IN[280] TO $IN[287]

(OUT[256] 至OUT[287]为KUKA要发送的profinet数据IO,IN[256] 至IN[287]为KUKA要接收的profinet数据IO)

2.设置real数据

DATA1 = 7.891123

3.置位OUT[256] 至OUT[287]，即发送数据

offset = 0

CAST_TO(Bytes[],offset,DATA1)

KUKA1 = Bytes[4]

KUKA2 = Bytes[3]

KUKA3 = Bytes[2]

KUKA4 = Bytes[1]

以上即可发送标准编码的real数据，PLC端可直接使用ID数据进行real数据的判断。

(注：使用CAST_TO函数后，Bytes[1]为对应二进制的低位，Bytes[4]为高位。以上第3步骤设置只是为了对应PLC端ID数据的容易读取，这样在PLC端才不需要将数据倒置。)

4.接收来自PLC的实数QD数据

Bytes[1] = PLC4

Bytes[2] = PLC3

Bytes[3] = PLC2

Bytes[4] = PLC1

offset = 0

CAST_FROM(Bytes[],offset,DATA1)

接收到的数据存于DATA1中。

(注：PLC端直接设置QD数据为实数，则PLC端对应的IO映射到KUKA机器人端的IO，则PLC1为数据的高位，PLC4为数据的低位，所以步骤4这样设置，才能使用CAST_FROM函数解析数据）

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