库卡伺服电机案例以及解决方案

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库卡机器人伺服电机是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的一种电磁装置。kuka机器人伺服电机（俗称KUKA机器人马达），在电路中用字母“M”（旧标准用“D”）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为库卡机械手的动力源。
库卡机器人伺服电机维修案例以及解决方案：
KUKA库卡机器人伺服电机故障现象案例一：
机壳带电、控制线路失控、绕组短路发热，致使电动机无法正常运行。
1、产生原因
绕组受潮使绝缘电阻下降；电动机长期过载运行；有害气体腐蚀；金属异物侵入绕组内部损坏绝缘；重绕定子绕组时绝缘损坏碰铁心；绕组端部碰端盖机座；定、转子磨擦引起绝缘灼伤；引出线绝缘损坏与壳体相碰；过电压（如雷击）使绝缘击穿。
2.检查方法
（1）观察法。通过目测绕组端部及线槽内绝缘物观察有无损伤和焦黑的痕迹，如有就是接地点。
（2）万用表检查法。用万用表低阻档检查，读数很小，则为接地。
（3）兆欧表法。根据不同的等级选用不同的兆欧表测量每组电阻的绝缘电阻，若读数为零，则表示该项绕组接地，但对电机绝缘受潮或因事故而击穿，需依据经验判定，一般说来指针在“0”处摇摆不定时，可认为其具有一定的电阻值。
（4）试灯法。如果试灯亮，说明绕组接地，若发现某处伴有火花或冒烟，则该处为绕组接地故障点。若灯微亮则绝缘有接地击穿。若灯不亮，但测试棒接地时也出现火花，说明绕组尚未击穿，只是严重受潮。也可用硬木在外壳的止口边缘轻敲，敲到某一处等一灭一亮时，说明电流时通时断，则该处就是接地点。
（5）电流穿烧法。用一台调压变压器，接上电源后，接地点很快发热，绝缘物冒烟处即为接地点。应特别注意小型电机不得超过额定电流的两倍，时间不超过半分钟；大电机为额定电流的20%-50%或逐步增大电流，到接地点刚冒烟时立即断电。
（6）分组淘汰法。对于接地点在铁芯心里面且烧灼比较厉害，烧损的铜线与铁芯熔在一起。采用的方法是把接地的一相绕组分成两半，依此类推，*后找出接地点。
此外，还有高压试验法、磁针探索法、工频振动法等，此处不一一介绍。

3. KUKA库卡机器人伺服电机维修处理方法
（1）绕组受潮引起接地的应先进行烘干，当冷却到60——70℃左右时，浇上绝缘漆后再烘干。
（2）绕组端部绝缘损坏时，在接地处重新进行绝缘处理，涂漆，再烘干。
（3）绕组接地点在槽内时，应重绕绕组或更换部分绕组元件。
*后应用不同的兆欧表进行测量，满足技术要求即可。
绕组短路:
由于电动机电流过大、电源电压变动过大、单相运行、机械碰伤、制造不良等造成绝缘损坏所至，分绕组匝间短路、绕组间短路、绕组极间短路和绕组相间短路。

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